Pierwotna nazwa tej miejscowości brzmiała Urzut - od staropolskiego słowa, oznaczającego nasyp, wał ochronny lub groblę. Nazwa wioski wiąże się więc z jej położeniem u ujścia Nidzicy do Wisły. W roku 1252 przebywał w Urzutach książę Bolesław Wstydliwy, który zatwierdził tu akt sprzedaży wsi Ściborzyce nad Dłubnią klasztorowi w Szczyrzycu. Wieś była przez wiele stuleci własnością klasztoru benedyktynów w Tyńcu. W XIX wieku istniał tu folwark. Części wsi to Krzywda, Legatka i Zaskale.
Nad Nidzicą przepływającą przez Ławy i Urzuty mają swoje żeremia bobry.